Mirai Guide：マップラスターから歩ける床を読む

会場内の2点間歩行ナビゲーション――ブースからブースへ、入口からどこへでも――には、床がどこにあるかの知識が必要です。最初のモデルはブース矩形の間の余白から歩行可能性を推定していました。計測の結果、そのモデルはナビゲーションが露呈させる形で間違っており、置き換え後はマップ画像から床を直接読み取ります。

隙間推定に不利な証拠

本番の3つの会場ラスターで計測した結果：

• 描画の継ぎ目が通路として扱われる。 ブース間の最近傍距離は1〜3pxの継ぎ目と約31pxの実通路という2つの母集団に分かれ、どのマップでもブース間経路の30〜42%が8px未満の隙間を通っていました。装飾のカートラインなら許容でも、道案内としては誤りです。
• ホール境界が存在しない。 入口、出口、インフォメーションなど多くのランドマークはホール輪郭の外にあります。ある会場の下側の壁を横切る経路のうち、約41%が扉ではなく壁を通過していました。入口はナビゲーションの最も自然な出発点なので、これは致命的です。
• 障害物の欠落。 ある会場にはゾーン内に構造柱がありますが、どのアンカーテーブルにも存在しません。
• 非直交の形状。 別の会場には曲面の壁と、扉でつながる2レベルの歩行空間があります。軸平行矩形の障害物モデルでは構造的に表現できません。

ラスターはすでに知っている

本番マップはすべてインデックスカラーPNG――フラットな色領域を持つベクター書き出しのフロアプラン――で、会場をまたいで1つのパレット設計を共有していました。ホール床、出展ゾーン床、コンコース、ブース、建物外の透明部分がそれぞれ安定したパレット色を持ちます。歩行可能な色をマスクすると、通路も柱も含む本当の床が得られ、実通路は約8〜11pxから始まり、4px未満の連なりはアンチエイリアスの痕跡だと識別できます。

そこで決定：色分割で歩行可能な床を抽出し、コンパクトなナビゲーショングリッドとして公開バンドルに格納し、そのグリッド上でA*により経路探索する。これは決定的な画像処理です。再現可能で、無料で、即時で、人間の再レビューなしに既存の全マップを遡って処理できます。LLM抽出ではありません。

それでも人間が要るもの

ラスターが供給できないものが2つあります。マップ間の接続性――あるフロアのどの出口が別フロアのどの入口につながるか――は意味論であり、小さなポータルグラフとして手で著述します。また、メートル毎ピクセルの縮尺がないため、距離とETAには別の較正が必要です。

意図的に守った境界が1つ。既存のカート訪問計画ラインは独自の角可視性プランナーを維持します。全8マップ・7,058ブースペアでフォールバック0件・ブース横断0件を検証済みです。ナビゲーションは別のエンジンであり、1つで両方を賄う案は無駄な作業として退けました。